記事担当:
ハンダ付け必要-マイコン系

★梵天丸についての記事も、そろそろ終わりに近づいてきました。
BONTEN-1

今までの記事を振り返ってみましょう!
梵天丸のタイヤを動かす「モーター部分」(ギヤボックス)を作りました。
★「電工女子★「梵天丸」でHere we go!★ Part1」
梵天丸を完成させました。(基板部分も作りました)
★「電工女子★「梵天丸」でHere we go!★ Part2」
梵天丸に最初から入っている「じゅつ」を使ってみました。
★「電工女子★「梵天丸」でHere we go!★ Part3」
「まきもの」をパソコンにインストールし、サンプルプログラムを梵天丸に書き込んでみました。
★「電工女子★「梵天丸」でHere we go!★ Part4」

さて、では今週こそ「じゅつ」を作ってみようと思います!
(このセリフ、何回言ったものやら…)

と再度意気込んでみましたが、私が知ってるプログラミング言語って、始めたばかりでまだ理解しきれていないIchigoJam BASICだけなんですよね…。
梵天丸の「ひらがなで記述する」という説明に、それなら出来るかも!と思って手を伸ばしたのですが、よくよく考えたら前回のサンプルプログラムの「じゅつ」が表示された時にも「ナニコレ?」な記述があって、とりあえず何も考えずに書き込んでみたら、やった!動いた!な状態だったわけなんです。

と言う訳で本格的に「じゅつ」を作る前に、「じゅつ」の書き方を勉強してみようと思います。

まず、前回梵天丸に書き込んだ「じゅつ」を見てみます。
BONTENMARU-Makimono1-11
**************************************
@右回転します。いつまでも回っています
#れんしゅう1
:1のだん
       みぎまわれ
**************************************

となっています。

「@」の後ろは説明文です。
梵天丸向けではなくて、人間向けに書く文章なので漢字が混じっていますね。
自分で「じゅつ」を作るときもこうしてメモを書いておけば、何をする「じゅつ」なのかわかりやすくなりますね!

「#」の後ろは「じゅつ」のタイトルです。

ここまでは書いても書かなくてもいい部分です。
次の「だん」からがプログラムの部分です。

梵天丸の「じゅつ」は「だん」に書かれたコマンドを順番に行うようになってます。
つまりこの「だん」はIchigoJamのBASICで言う「行番号」だと思えば良いんじゃないかと思います。
この「だん」を重ねていくことで複雑な動きをさせるんですね。
この辺りはIchigoJamと同じですね。

まとめると、前回使った「じゅつ」は「右に回れ」としか命令してなかったんですねぇ…。

ではもう少しコマンドの多い「じゅつ」を見てみましょう!

BONTENMARU-Makimono2-1

**************************************
@右回転します。右のセンサーが感知すると、こんどは左回転します。
#れんしゅう3
:1のだん
       みぎまわれ
       みぎだ:2のだん
:2のだん
       ひだりまわれ
       ひだりだ:1のだん
**************************************

今度は梵天丸の前に付いたセンサーも使った「じゅつ」です。
BONTENMARU-Makimono2-2
センサーが物を感知すると回転が逆になる「じゅつ」ですね。
こうしてみると「だん」を書くには『:●のだん』と『:』の後に数字と『のだん』と入れないといけないみたいですね。
「まきもの」ですから、BASICみたいに数字を書くだけではいけないみたいです。

そして「れんしゅう3」のじゅつで出てきたコマンドが「みぎだ」とか「ひだりだ」という命令。
これは「センサーが感知したら」という意味のようで、「みぎだ」と書けば「右のセンサーが感知したら」となりますし、「ひだりだ」と書けば「左のセンサーが感知したら」となります。
ちなみに左右両方のセンサーが感知した時に行動を起こす場合は「まえだ」と書きます。

「センサーが感知したら」というコマンドを入れたら、「:」で区切ってどの「だん」に行くかを書きます。
こうして次の行動に移っていくんですね。

ちなみに「まきもの」の「へんしゅう」を押すと「じゅつ」の内容を書き換えることが出来ます
BONTENMARU-Makimono2-3
色々コマンドをいじってみるのが上達の近道だと思うので、色々試してみようと思います!

今日のまとめ
  1.「じゅつ」は「だん」の積み重ねでできている。
  2.「だん」にコマンドを書く。
  3.「だん」は「:●のだん」と書く。
  4.センサーが物を感知した時、次の行動に移る時は「みぎだ」など関知するセンサーを選んで
    「:●のだん」と次の行動を書いた「だん」を書く

まだまだこれからな感じですけど、そもそも梵天丸って前に付いた2個のセンサーで何かを感知することと、左右のモーターを別々に動かすことしか出来ないですから、それほど複雑なことも出来ないんじゃないかなー、と思うんです。
つまり「何かを感知」→「タイヤを回して動く」の繰り返しですから、あとはどういうコマンドが有るかを憶えれば簡単に色々できるんじゃないかと楽天的に考えるオカポンなのでした。

しかしこの甘い考えに後悔することを、この時のオカポンはまだ知らないのであった…。

ではでは、今週はここまで!
あんまり詰め込むと、混乱しちゃいますからね!


また次回、乞うご期待!

(記事:オカポン)
更新予定:毎週木曜日(次回は6月1日です!)


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